Замок Браунфельс построен предположительно в 946 году. Первое документальное упоминание о нем относится к 1246 году, когда граф Хайнрих I фон Бургсольмс построил крепость Браунфельс. Его сын граф Хайнрих II, с которого начинается династия Сольмс-Браунфельсов, постоянно поселился в этой крепости в конце XIII века. В XIV веке, с появлением дальнобойного огнестрельного оружия, замок был окружен стеной и укреплен оборонительными башнями.
В 1679 году почти все строения замка были уничтожены пожаром. Граф Хайнрих Траектин восстановил замок к концу XVII века. После гибели графа Траектина в 1693 году Браунфельс стал резиденцией другой ветви династии Сольмсов. Граф Вильгельм Моритц фон Сольмс-Грайфенштайн поселился в замке с 1694 года и перестроил его в стиле барокко.
В 1742 году графской династии Сольмсов-Браунфельсов был пожалован княжеский титул. Князь Фердинанд (1797-1873) перестроил замок в 1845 году в новоготическом стиле. Свой современный облик замок приобрел при перестройке, предпринятой в 1881-1885 годах князем
Георгом.
В настоящее время замок находится в частном владении семьи Сольмс-Браунфельс, однако, часть помещений открыты для посещений туристов.
